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        TSR系列3D十字激光識別定位機器人全自動管板焊接系統

        產品概述

               該系列產品主要適用于核(火)電、石化、化工、鍋爐及空調等行業,采用智能化、無人化設計理念,創新應用了先進的3D十字激光識別定位技術,精確識別管孔的3維空間位置信息,由6軸機器人執行全位置管板自動焊槍精確定位???*24小時連續作業,大大降低了企業對人工技能的過度依賴,為企業節約了大量的人力資源及制造成本。該系列產品配置了日本發那科(FANUC)公司的高精度、大負載、長臂展機器人,可加配外部協同軸,工具快換裝置等,實現多機協同流水線作業。
         

        產品適用范圍

        焊縫形式:角焊縫、平焊縫等            

        材       質:碳鋼、合金鋼、不銹鋼、鈦合金、鋯合金等

        管子直徑:Φ12mm~38mm,Φ38mm~65mm    

        工作范圍:2500mm(工件不旋轉情況下)

        可選配置

        可選3D十字激光識別傳感器管徑識別范圍或特殊定制; 

        選配其他品牌機器人及外部協同電機,實現多機協同工作;

        選配適用于鈦合金、鋯合金等有色金屬焊接的全位置管板焊槍;

        選配全自動鎢極更換系統及自動更換鎢極的全自動焊槍;

        其他特殊定制焊槍,管內縮,內孔焊等。

        技術特點

        標準6軸工業機器人,控制功能強大,運動精度高,柔性化好,支持多種總線通訊,可對接工廠各類數字化管理系統,更符合“中國制造2025”設備要求;

        2                                                  

        通過3D十字激光精確測量,實現機器人與工件相對位置自動調整,對工件擺放位置沒有要求;

        1                                                  

        3                                                  

        4                                                  

        實現換熱器流水線作業,多臺機器人系統可柔性組合使用,不僅實用性高,且車間科技感、工業感特別強,給參觀工廠的客戶帶來更多的視覺沖擊和震撼;

        模塊化設計,支持后期升級
           機器人焊接系統與脹/平系統任意切換;
           增加鎢極自動更換系統;
           鎢極質量自動檢測系統,自我判斷是否需要更換鎢極;
           增加視覺質量檢測系統,焊后自動檢測焊縫質量。

        系統工作流程

        系統控制架構

        系統由多個獨立子系統組成,各子系統之間通過以太網總線連接,協同控制實現系統全自動工作。

        系統軟件介紹

        軟件名稱                                                  

        手眼標定軟件

        具體功能說明                                                

        將機器人的工具坐標系與3D十字激光識別傳感器坐標系,建立換算關系

        離線編程軟件

        激光視覺軟件

        通訊軟件

        焊接控制軟件

        數據存儲及系統監控軟件

        將工件管孔CAD圖紙導入,通過軌跡規劃,自動生成機器人運動軌跡,

        將3D十字激光識別傳感器采集的信息,經軟件運算得到所需的3D數據,并轉化為機器人運動軌跡,引導焊槍精確定位

        各子系統之間采用TCP/IP、Profinet協議的總線通訊方式連接 

        整個焊接過程中各參數的設置與流程控制

        數據存儲:保存空間坐標信息、各軟件參數設置、采集的圖像及相關數據等
        系統監控:主/子系統工作狀態、數據通訊狀態、焊接進程等

        序 號                                                 

        1

        5

        4

        3

        2

        6

        機器人管板應用場景

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